说明：我的SCARA robot Flile包含SCARA操纵器的所有正向和反向运动学。

matlab 机器人 完整 动力学 SCARA

说明：这个程序计算出的直接和前作逆几何模式，直接和逆运动学模型，直接和逆动态模型

matlab 机器人

说明：人工势场法是由Khatib提出的一种虚拟力法。它的基本思想是将机器人在周围环境中的运动，设计成一种抽象的人造引力场中的运动，目标点对移动机器人产生“引力”，障碍物对移动机器人产生“斥力”，最后通过求合力来控制移动机器人的运动。

移动障碍 matlab人工势场 人工势场matlab 移动障碍物 势场法

说明：本程序是三关机器人的仿真程序。将非线性变结构控制方法运用到三关节机器人系统的动力学控制中，建立了变结构控制器。

动力学-控制 动力学控制器 三关节 非线性动力学 非线性控制

说明：经典的基于策略迭代和值迭代法的动态规划matlab代码，实现机器人的最优运输。

策略迭代 策略迭代-matlab dynamic-programming 动态规划 策略迭代法

说明：动态窗口法进行机器人避障，直接复制粘贴打开matlab就可以运行。

动态窗口法 动态窗口 避障 避障-动态 tier89

说明：从运动学的 3 自由度机器人机械手运动学逆解

matlab 运动学

说明：--------------------------------------------------------------------- --------------------------------------------------------------------- % % 本程序主...

说明：用S函数写了移动机器人的运动学方程，针对侧滑移动（skid-steering）的移动机器人，采用左右速度瞬心的方法描述了其运动学模型，采用的是pioneer3-AT的参数作为模型，描述了不同速度运动的轨迹。当然，其他的机器人也是类似的。

matlab

说明：针对四轮车式移动机器人的运动学模型,首先利用一个正则坐标变换,将误差系统转换为一个非线性串联系统的形式;然后利用Backstepping方法,在两轮移动机器人追踪控制律设计过程的基础上,构造了四轮移动机器人追踪系统的Lyapunov函数,并通过使该Lyapunov函数负定,计算得到了针对四轮移动机器...