中文说明：这个程序计算出的直接和前作逆几何模式，直接和逆运动学模型，直接和逆动态模型
English Description：
this program calculate the the direct and th e inverse geometric mode ,direct and inverse kinematic model,direct and inverse dynamic model
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中文说明：这个程序计算出的直接和前作逆几何模式，直接和逆运动学模型，直接和逆动态模型
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this program calculate the the direct and th e inverse geometric mode ,direct and inverse kinematic model,direct and inverse dynamic model