中文说明：用S函数写了移动机器人的运动学方程，针对侧滑移动（skid-steering）的移动机器人，采用左右速度瞬心的方法描述了其运动学模型，采用的是pioneer3-AT的参数作为模型，描述了不同速度运动的轨迹。当然，其他的机器人也是类似的。
English Description：
Write mobile robot kinematics equations with s-function, slide the mobile (skid-steering) mobile robot, using about instantaneous Center of velocity method describes its kinematics model, use the pioneer3-AT parameter as a model, describes the trajectory of movement at different speeds. Of course, other robots are similar.