说明：四旋翼的结构简图如图2所示。四个旋翼分布在十字形支架的四个顶点，依次编号为1、2、3、4。飞行时，一组（1、3）旋翼始终逆时针旋转，二组（2、4）旋翼始终顺时针旋转。该内容包含对应的控制仿真模型以及对应的报告。

说明：简单的基于自抗扰也就是ADRC的四旋翼无人机仿真，使用simulink搭建模型。

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说明：通过搭建simulink仿真模块，实现对四旋翼无人飞行器的PID控制。

simulink 四旋翼 无人飞行器 飞行器 PID控制

说明：实现多智能体一致性编队, 是学习多智能体编队较好的资料。

formation-control master-control 智能体 multi-agent-systems 多智能体一致

说明：本程序用MATLAB绘制三维四旋翼模型，每个机臂的端点上的长条粗略的表示其相对升力大小。通过设定好的参数，根据公式更新四旋翼飞行器的姿态和位置，绘制姿态和高度曲线图，通过PD控制器控制四旋翼飞行器的姿态和高度，主要用于四旋翼飞行器姿态更新和PID控制仿真，打开quadcopter.m点击运行即可

说明：利用MATLAB实现多旋翼无人机的多机编队仿真，包括三维模型绘制，pid参数计算，利用GUI实现人机交互界面，实时显示各架飞机的状态。

MATLAB 无人机 三维模型绘制 pid GUI

说明：四轴飞行器matlab仿真分析，涉及四轴飞行器主要部件如Motor，camera，电池等，分析包括稳定性、动力等

飞行仿真 飞行器分析 飞行器仿真 quadrotor-attitude 飞行器-matlab

说明：瑞士苏黎世理工四螺旋桨直升飞机的仿真程序，已经作为课程讲解，值得借鉴和学习!

直升飞机 螺旋桨 飞机 OS4-quadrotor propeller-matlab

说明：四旋翼MATLAB仿真文件

quadrotor-control 四旋翼matlab MATLAB-四旋翼 QuadrotorSim 旋翼

说明：看过很多无人机建模的文章，这篇是精华，建议有需要的多研究本文。

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