说明：简单的基于自抗扰也就是ADRC的四旋翼无人机仿真，使用simulink搭建模型。

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说明：四旋翼无人机是一种具有六个自由度和四个输入的欠驱动强耦合、外型新颖结构简单的飞行器。由于其具有制造成本地、重量轻、体积小、操作简单、使用方便、隐身性好、对作战环境要求低的特点，使其能准确、高效的执行各种军事或民用任务，因此四旋翼无人机具有一定的军事和民用价值。本课题针对四旋翼无人机的特点和飞行原理，...

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说明：看过很多无人机建模的文章，这篇是精华，建议有需要的多研究本文。

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说明：四旋翼无人机几何跟踪控制在SE（3）上的MATLAB实现。

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说明：四旋翼无人机sliding mode backstepping代码

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说明：这是根据 《四旋翼无人机鲁棒自适应姿态控制》这篇论文做的MATLAB程序，对照论文，完全可以把仿真搞懂， 较适合做控制的初学者

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说明：四旋翼无人机MATLAB的simulink仿真程序。

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说明：资源描述该控制算法将四旋翼飞行器控制分为内环姿态控制和外环位置控制，采用PID控制算法对其控制，最终实现四旋翼飞行器稳定飞行。

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说明：四旋翼无人机飞行控制系统仿真，控制部分采用模糊PID来完成对电机的控制输出。

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说明：研究了四旋翼垂直起降无人机（UAV）的建模与姿态稳定控制问题，四旋翼姿态用单位四元数代替欧拉角来表示，避免了奇异性问题。考虑电机的动态特性，忽略气动效应，设计了一种非线性的姿态稳定控制器，采用backstepping控制技术进行了控制设计，提出了一种基于科里奥利力矩和陀螺仪力矩补偿的控制律。应用Ly...

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