说明：该程序是包括惯导解算+卡尔曼滤波的完整程序，并附有详细的代码解释，对于想要学习组合导航的新手非常有用！
说明：我们在定位计算中曾经指出至少应用4颗卫星的伪距测量才能完成定位和时钟偏差校正卫星的空间轨道设计和运行时间的安排保证了在地球任意位置接收机可以同时接收8颗卫星的信号当多于4颗卫星处于可见状态时有两种处理方法(使用所有卫星的测量结果)#通过某种算法找出导航精度最佳的0颗卫星
说明：该函数用来计算任意函数的一阶偏导数(数值方法),GPS和INS组合导航程序，用蒙特卡洛模拟的方法计算美式期权的价格以及基本描述,毕业设计有用，关于小波的matlab复合分析，基于K均值的PSO聚类算法。
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