说明:涉及机械臂的运动学分析以及轨迹规划,包含MATLAB机器人工具箱的应用。
说明:Part 01 机械臂设计设计一个六自由度机械臂,分析证明其操作器尖端的灵巧工作空间,并用蒙特卡洛方法验证了灵巧工作空间的正确性。Part 02 Minimum-Snap 轨迹规划令操作臂尖端位置固定,使其绕灵巧工作空间的某个内点作定点转动。选择三维空间中一段封闭圆作为第三关节目标轨迹,生成多个离散...
说明:针对移动机械臂运动学,根据D-H方法建模思想,matlab建立机械臂运动学仿真软件。
说明:对于3-RRR型机械臂,根据自身特性,结合运动学特性,实现仿真。
说明:matlab用于机器人控制仿真中,模拟机械臂的欲动轨迹绘图程序
说明:三自由度机械臂的运动工作空间,可以实现角度与坐标的变换
说明:机械手运动学方程求解 。分别输入机械臂的末端坐标,求出第一组角度解 ,第二组角度解。