说明:本程序给出了船舶PID控制下的斜航运动,得出了斜航运动的轨迹图,艏摇角即艏摇角速度变化曲线,舵角变化曲线等 1. 将两个文件置于某文件夹下 2. 将Matlab工作路径设置为第1步当中的文件夹路径 3. 运行“boat_PD.m”文件
说明:行人检测与追踪代码,文件中包括预处理后的图像文件夹,描述了若干行人在场景中的动态,代码能成功跟踪行人并标出他们的轨迹路线,并显示行人运动随时间变化的过程,简单易实现。
说明:本算法里用卡尔曼滤波对移动机器人的运动轨迹进行纠正,以达到精确优化的效果
说明:这个Matlab程序展示通过粒子滤波进行机器人的跟踪。WiFi测量通过射线追踪Ray-Tracing引擎模拟,允许3个墙壁的反射。粒子滤波用于校正距离和轨迹。
说明:四元数,欧拉角及姿态矩阵的相互转换代码,这是一个学习的很好的代码,包括轨迹发生器的模拟,惯导导航,姿态四元数的解算,及位置速度的解算,包含注释浅显易懂。
说明:数控机床轨迹位置设定需要用到插值,常用nurbs插值实现,在MATLAB仿真时候需要用nurbs模拟曲线,本文件可以用MATLAB实现nurbs曲线绘制
说明:用S函数写了移动机器人的运动学方程,针对侧滑移动(skid-steering)的移动机器人,采用左右速度瞬心的方法描述了其运动学模型,采用的是pioneer3-AT的参数作为模型,描述了不同速度运动的轨迹。当然,其他的机器人也是类似的。