说明：三两机器人进行队形变换。
说明：四个机器人，实现编队行走，遇到障碍物后变换队形，实现避障，基本思想是利用栅格法。
说明：通过matlab建立环境障碍物模型，通过遗传算法规划一条无碰撞路径，完成路径规划。
说明：这是自己编的蚁群算法matlab程序，含普通蚁群和精英蚁群算法可知栅格地图设置起点和终点，利用矩阵定义障碍栅格和自由栅格，可生成路径规划路线。
说明：利用Dijkstra算法来求网络图的最短路径，找到从起点P1到终点Pn的最短路径，由于上述算法使用了连接线中点的条件，不是整个规划空间的最优路径，然后利用遗传算法对找到的最短路径各个路径点Pi (i=1,2,…n)调整，让各路径点在相应障碍物端点连线上滑动。