说明：程序为倒立摆的滑模变结构控制程序，在二级摆上进行实验，调试运行正确。
说明：单级倒立摆的LQR控制器的设计其中包含和倒立摆的论文以及自己编的matlab文件
说明：使用微分方程对一阶倒立摆进行动力学仿真，并使用双路PD控制对其进行控制仿真，因为是使用的微分方程仿真，没有使用线性近似，更接近实际模型
说明：单级倒立摆控制问题时控制领域的一个经典控制案例，本程序运用matlab对单级倒立摆的控制进行仿真，为进一步学习控制论提供了一个很好的例子。
说明：建立了一级倒立摆的状态空间模型，并采用LQR实现了稳定控制。