说明：本代码实现了基于卡方分布(nakagami 分布)的恒虚警检测(CFAR)，通过在查找表的形式，实现参数估计和阈值估计，完成对目标的检测。
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说明：能够实现小车的避障 很不错的奥 大家可以下载看一下
说明：用深度优先算法做的一个路径规划。可以从开始点一直移动到目标点，避开障碍物。
说明：粒子滤波程序，仿真实现自由度机器人对目标的跟踪，使用kalman滤波估计总雅可比矩阵J，噪声为非高斯噪声