说明:无迹卡尔曼滤波UKF摒弃了对非线性函数进行线性化的传统做法,采用卡尔曼线性滤波框架,对于一步预测方程,使用无迹变换UT来处理均值和协方差的非线性传递问题。UKF算法是对非线性函数的概率密度分布进行近似,用一系列确定样本来逼近状态的后验概率密度,而不是对非线性函数进行近似,不需要对Jacobian矩阵...
说明:滑模变结构控制本质上是一类特殊的非线性控制,其非线性表现为控制的不连续性,这种控制策略与其它控制的不同之处在于系统的“结构”并不固定,而是可以在动态过程中根据系统当前的状态(如偏差及其各阶导数等)有目的地不断变化,迫使系统按照预定“滑动模态”的状态轨迹运动。由于滑动模态可以进行设计且与对象参数及扰动...
说明:扩展kalmanfilter(也称为线性化卡尔曼滤波): 是一个简单的非线性近似滤波算法,指运动或观测方程不是线性的情况。 无迹kalman滤波(UKF) KF和EKF都是都将问题转化为线性高斯模型,所以可以直接解出贝叶斯递推公式中的解析形式,方便运算。但对于非线性问题...
说明:来来来,A题资料,自取
说明:优化是指以最小化或最大化某些函数取得最好的结果。大部分的工程活动,其目的可能是减低生产效率最大化或利润最大化。例如减轻飞机重量,确定空间飞行器的最优轨迹、 推土机、 风机、 泵的设计、 控制、 调度、 运行优化、 控制发电厂及电力系统控制等。优化算法分为两个主要类别常规优化算法和进化优化算法。传统的...
说明:本程序给出了船舶PID控制下的斜航运动,得出了斜航运动的轨迹图,艏摇角即艏摇角速度变化曲线,舵角变化曲线等 1. 将两个文件置于某文件夹下 2. 将Matlab工作路径设置为第1步当中的文件夹路径 3. 运行“boat_PD.m”文件