中文说明：
开发的是一个车辆动力学模型，包括横向和纵向两个方面的运动。上面是一个使用PID控制器的巡航控制和车道保持系统。
English Description：
The development of a vehicle dynamics model, including the lateral and longitudinal aspects of the movement. Above is a cruise control and lane keeping system using PID controller