中文说明：捷联惯导卡尔曼滤波算法初始对准，参考哈工程的硕士写的，效果可以，但是不知道观测量是如何构造的。
English Description：
Strapdown inertial navigation Kalman filter algorithm initial alignment, reference Harbin Engineering Master write, the effect is OK, but do not know how to construct the observation.