说明：垂直发射弹道仿真程序(采用四元数法).matlab编写。
说明：惯性测量组件Mti进行数据采集，利用陀螺和加速度计数据进行捷联姿态角解算，采用四元数更新算法，解算周期可调。
说明：四元数，欧拉角及姿态矩阵的相互转换代码，这是一个学习的很好的代码，包括轨迹发生器的模拟，惯导导航，姿态四元数的解算，及位置速度的解算，包含注释浅显易懂。
说明：不同坐标系下相同测量点之间的四元数转换矩阵求解，可以此来求解坐标系A到坐标系B之间的转换矩阵
说明：采用四元数法的标准圆锥运动的姿态角仿真程序，。
说明：捷联惯导仿真程序，包括各种算法，姿态更新，四元数更新，速度，位置计算等。
说明：MATLAB代码，关于四元数姿态解算本文基于该算法，分别设计了互补滤波器和Kalman滤波器——结合陀螺仪角速度的动态性能和加速度计、磁传感器的静态精度设计了互补滤波器；根据加速度计和磁传感器输出的特性设计了Kalman滤波器。通过对加速度计和磁传感器的输出进行滤波，从而减小加速度计和磁传感器测得的...