说明:利用Matlab 的Simulink工具箱设计一个控制系统框图,本设计的主要内容是双闭环直流电机调速系统的动态结构框图,本设计基于大学本科“电机拖动与运动控制”课程中双闭环直流电机调速系统的模型设计,建模仿真结果与教材理论分析结果相同。
说明:永磁球形电动机系统具有多变量、非线性、强耦合的特点,外部扰动、摩擦转矩的存在严重影响了其控制的效果。针对摩擦项严重影响了其运动控制的效果这方面,提出两种动力学控制方法抑制摩擦对轨迹跟踪的干扰。针对动力学控制和电流控制的结合这方面,运用两种通电策略,分别实现了球形电动机任意位置的切换和最小定子线圈损耗...