说明：本程序给出了船舶PID控制下的斜航运动，得出了斜航运动的轨迹图，艏摇角即艏摇角速度变化曲线，舵角变化曲线等 1. 将两个文件置于某文件夹下 2. 将Matlab工作路径设置为第1步当中的文件夹路径 3. 运行“boat_PD.m”文件
说明：行人检测与追踪代码，文件中包括预处理后的图像文件夹，描述了若干行人在场景中的动态，代码能成功跟踪行人并标出他们的轨迹路线，并显示行人运动随时间变化的过程，简单易实现。
说明：本算法里用卡尔曼滤波对移动机器人的运动轨迹进行纠正，以达到精确优化的效果
说明：这个Matlab程序展示通过粒子滤波进行机器人的跟踪。WiFi测量通过射线追踪Ray-Tracing引擎模拟，允许3个墙壁的反射。粒子滤波用于校正距离和轨迹。
说明：四元数，欧拉角及姿态矩阵的相互转换代码，这是一个学习的很好的代码，包括轨迹发生器的模拟，惯导导航，姿态四元数的解算，及位置速度的解算，包含注释浅显易懂。