说明：用S函数写了移动机器人的运动学方程，针对侧滑移动（skid-steering）的移动机器人，采用左右速度瞬心的方法描述了其运动学模型，采用的是pioneer3-AT的参数作为模型，描述了不同速度运动的轨迹。当然，其他的机器人也是类似的。
说明：ofdm系统仿真 含16qam调制 fft 加窗 加cp等模块，可以实现模式识别领域的数据的分类及回归，仿真效率很高的，包含飞行器飞行中的姿态控制，如侧滑角，倾斜角，滚转角，俯仰角，用MATLAB实现动态聚类或迭代自组织数据分析，独立成分分析算法降低原始数据噪声。
说明：&积分滑模控制方法是针对一个简单的二阶系统实现的，ISMC是一种解决不匹配扰动的方法。系统存在失配扰动，采用ISMC对其进行稳定。
说明：灰度图像简单的去噪方法；MATLAB实现模板操作的方法；空域滤波中常用的平滑滤波器；利用MATLAB程序进行图像去噪。