中文说明：ABB机器人IRB120的逆运动学求解程序，可以求出6个theta，并可自动判定方向值
English Description：
According to the inverse kinematics program of ABB Robot irb120, six thetas can be obtained and the direction values can be determined automatically
Inverse kinematics solution of ABB Robot irb120
Inverse-kinematics robots-ABB ABB120inv ABB-PC-SDK-Guide MATLAB-运动
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中文说明：ABB机器人IRB120的逆运动学求解程序，可以求出6个theta，并可自动判定方向值
English Description：
According to the inverse kinematics program of ABB Robot irb120, six thetas can be obtained and the direction values can be determined automatically