中文说明：
在matlab（m文件）中对5R1T机器人进行正运动学仿真，计算6个自由度，逆运动学，使用Pieper
English Description：
In MATLAB (m file), the forward kinematics of 5r1t robot is simulated, 6 degrees of freedom and inverse kinematics are calculated, and Pieper is used
5P1R_ Forward kinematics simulation of robot 5r1t robot
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中文说明：
在matlab（m文件）中对5R1T机器人进行正运动学仿真，计算6个自由度，逆运动学，使用Pieper
English Description：
In MATLAB (m file), the forward kinematics of 5r1t robot is simulated, 6 degrees of freedom and inverse kinematics are calculated, and Pieper is used