说明:MATLAB具有广泛的工程应用,其中的它的机器人工具箱可以用代码实现机器人的建模仿真,并对机器人的运动和受力情况进行分析。而本次上传的rvctools版本的机器人工具箱,可以构件MATLAB中的机器人环境,工具箱中的函数都有m文件实现,大家可以学习并编写自己的自定义函数,十分方便。同时rvctool...
说明:所谓粒子滤波就是指:通过寻找一组在状态空间中传播的随机样本来近似的表示概率密度函数,用样本均值代替积分运算,进而获得系统状态的最小方差估计的过程,这些样本被形象的称为“粒子”,故而叫粒子滤波。 粒子滤波技术在非线性、非高斯系统表现出来的优越性,决定了它的应用范围非常广泛。另外,粒子滤波器的多模...
说明:本程序给出了船舶PID控制下的斜航运动,得出了斜航运动的轨迹图,艏摇角即艏摇角速度变化曲线,舵角变化曲线等 1. 将两个文件置于某文件夹下 2. 将Matlab工作路径设置为第1步当中的文件夹路径 3. 运行“boat_PD.m”文件
说明:遗传算法是一种基于生物进化理论的全局搜索优化方法。传统的遗传算法在理论上已形成了一套较为完善的算法体系并在许多问题中都有了成功的应用,本文研究了遗传算法的基本原理及运算过程,并利用基本遗传算法非线性系统进行PID控制器参数优化,经过仿真发现自适应遗传算法具有更好的动态特性和控制效果,证明了该算法的有...