说明：源代码的车加速度倍计算器在 Matlab。 输入参数： enginetype，nemax，Ne_tt，eta，G、 rb、 f、 A、 C、 Vmax、 它、 v1、 v2 输出参数： 加速时间窗体 v1 到 v2。
说明：光纤陀螺输出误差的allan方差分析，进行逐步线性回归，计算加权加速度,包括主成分分析、因子分析、贝叶斯分析，仿真图是速度、距离、幅度三维图像，考虑雨衰 阴影 和多径影响。
说明：无陀螺捷联惯导系统角速度解算，基于六加速度计立方体模型。
说明：通过非线性扩张观测器可实现被控对象的位置、速度和未知部分观测。在实际控制工程中，可采用本观测器实现无需速度测量的控制，并实现对未知不确定性和外加干扰补偿。