说明：基于威胁概率地图的航迹规划方法，首先建立威胁概率地图，然后利用A—star算法进行航迹寻优秀。
说明：室内地图的栅格化程序，用matlab完成。可以地图矩阵用0/1显示
说明：SLAM实时定位与地图创建，采用扩展卡尔曼滤波器，实现机器人定位与地图绘制
说明：根据文本中的三维数据点，绘制出三维网格地图。
说明：matlab实现栅格地图的创建
说明：用matlab实现图像的栅格化，可用于面向栅格模型的地图创建
说明：Douglas Peucker算法的matlab实现，应用于地图制图中的综合制图。其中有中国地图数据加以验证。可以自设threshold。