说明：本程序为捷联惯导的解算程序(由惯性器件的输出解算出飞行器的位置、速度、姿态信息。

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说明：matlab航天工程工具箱，相信对航天，卫星仿真的人能有用。

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说明：完整代码，可以运行，有数据，解四元数采用的是双子样法，地球参考系用的的是椭球体模型，还有kalman滤波，推荐给初学惯导的同志

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