说明：使用拉亚普诺夫指数的公式，包含了阵列信号处理的常见算法，IMC-PID是利用内模控制原理来对PID参数进行计算，最终的权值矩阵就是滤波器的系数，一种噪声辅助数据分析方法,数据模型归一化，模态振动。

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