中文说明：IMC-PID是利用内模控制原理来对PID参数进行计算，一种流形学习算法（很好用），LCMV优化设计阵列处理信号，使用拉亚普诺夫指数的公式，一些自适应信号处理的算法，分析了该信号的时域、频域、倒谱，循环谱等。
English Description：
IMC-PID is by using the internal model control principle of PID parameters are calculated, a manifold learning algorithm (very good), LCMV optimum design of array signal processing, using La Jaap Andrianof index formula, some adaptive signal processing algorithms, analysis the the signal in time domain and frequency domain, cepstrum, cyclic spectrum.