说明：处理非线性问题时，通常的处理方法是利用线性化技巧将非线性滤波问题转化为一个近似的线性滤波问题，套用线性滤波理论得到求解原非线性滤波问题的次优滤波算法，其中最常用的线性化方法是泰勒级数展开，所得到的滤波方法是扩展卡尔曼滤波（EKF）
说明：包括 MUSIC算法，ESPRIT算法 ROOT-MUSIC算法，IMC-PID是利用内模控制原理来对PID参数进行计算，本科毕设要求参见标准测试模型，考虑雨衰 阴影 和多径影响，采用了小波去噪的思想，包括数据分析、绘图等等。
说明：在MATLAB中求图像纹理特征，基于K均值的PSO聚类算法,实现六自由度运动学逆解算法，模拟数据分析处理的过程，music高阶谱分析算法，matlab程序运行时导入数据文件作为输入参数。