说明：四旋翼无人机，又称 Quad-rotor, Four-rotor等，是一种非共轴式碟形飞行器,在平面上呈十字对称结构并均匀分布有4个旋翼。通过调节四个旋翼旋转产生的升力来控制 6个自由度方向的动作,该内容是简易版四旋翼模型，Simulink模型
说明：Kohonen 网络模拟大脑神经系统自组织特征映射的功能，它是一种竞争式学习网络，在学习中能无监督地进行自组织学习。
说明：BLDCM模型采用速度 、电流的双闭环控制 ，在速度外环加入经典的 PID控制可以实现转速的平稳调节 ，电流内环控制采用滞环电流跟踪型PWM实现。
说明：BLDCM的simulink模型，电流、转速双闭环控制的无刷直流电动机系统，电机模块是自己封装而成的不是用的永磁同步电动机或者自带的BLDCM，所涉及的三个程序也有展示。