说明：此代码主要基于MATLAB平台完成，通过PSO算法优化RBFNN的权阀值，以实现对Ackley非线性系统的求解，再具体的应用中，通过归一化数据、划分训练集与测试集样本，实现了对二维Ackley问题极小值的精确求解，还从绝对误差与相对误差等角度综合对比了优化前后的差别。
说明：近年来，基于启发式的多目标优化技术得到了很大的发展，研究表明该技术比经典方法更实用和高效。有代表性的多目标优化算法主要有NSGA、NSGA-II、SPEA、SPEA2、PAES和PESA等。粒子群优化(PSO)算法是一种模拟社会行为的、基于群体智能的进化技术，以其独特的搜索机理、出色的收敛性能、方便...
说明：用LQR 控制方法 来实现 平衡 机器人 平衡 ，分析Q值 影响 来确定 最佳 回馈 K值。平衡机器人需要三个 角度 控制，即机器人身体倾斜角，车轮转交 ，还有 水平转交 ，通过这三个转角 的控制最终实现 平衡，。