中文说明：用LQR 控制方法 来实现 平衡 机器人 平衡 ，分析Q值 影响 来确定 最佳 回馈 K值。平衡机器人需要三个 角度 控制，即机器人身体倾斜角，车轮转交 ，还有 水平转交 ，通过这三个转角 的控制最终实现 平衡，。
English Description：
LQR control method to achieve the balancing robot balancing effect analysis of Q-value to determine best contribute to the k-value. Requires three angle control for balancing robot, robot body angle, wheel forward, horizontally transmitted and control end through the three corners to achieve balance.