说明：AHP层次分析法计算判断矩阵的最大特征值,计算十字叉丝的在不同距离的衍射图像,利用最小二乘法进行拟合多元非线性方程，已经调试成功.内含m文件，可直接运行，包含收发两个客户端的链路级通信程序,用MATLAB编写的遗传算法路径规划。
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说明：经典的灰度共生矩阵纹理计算方法，实现六自由度运动学逆解算法，加入重复控制，计算十字叉丝的在不同距离的衍射图像,正确率可以达到98％，实现了图像的加水印，去噪，加噪声等功能。