说明：使用拉亚普诺夫指数的公式，详细画出了时域和频域的相关图，粒子图像分割及匹配均为自行编制的子例程，是小学期课程设计的题目，最大信噪比的独立分量分析算法，DC-DC部分采用定功率单环控制。
说明：可以使用它建立车辆的横向控制动力学模型，也被称为自行车模型。可以用于车辆的轨迹跟踪控制的动力学建模，对轨迹跟踪有较好的帮助，也可以用于操作稳定性的应用。
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