说明:四个机器人,实现编队行走,遇到障碍物后变换队形,实现避障,基本思想是利用栅格法。
说明:粒子群优化算法是一种启发式的全局优化方法,也基于群智能优化算法。它来自研究的观点,飞鸟和鱼的羊群运动行为。该算法是广泛应用和迅速发展其易于实施和调整所需的几粒子。本文提出了一种原则的粒子群优化算法的主要思想 ;总结了优点和缺点。
说明:作为一种群体智能算法,本程序采用一种人工鱼群算法,可实现任意非线性函数的寻优。该算法易于跳出局部极小值点,可实现全局目标寻优,而且克服了传统寻优算法收敛速度慢的缺点,是今后比较流行的一种全局寻优算法。