说明：机器人通过直线和圆弧转弯，绕过障碍物，到达目标点的问题，解决了到达目标点路径最短，以及到达A点时间最短的问题。文章将路径划分为若干个这种线圆结构来求解。对于途中经过节点的再到达目标点的状况，我们采用了在拐点和节点最小转弯半径的形式.
说明：GPS定位仿真，计算点面上某点的概略位置坐标，实时获得点面上点的位置
说明：用于计算两点之间的最短路径，从A点到D点有很多路径，但是每一条路经过的站点不同，所以所占的权重不同，给定一张路径图，输入起点，终点，最后得到最短路径显示。
说明：aloha协议仿真，假设是无限呼叫源模型，接入点收到信息后应答，发生碰撞时，接入点无法应答，过一段时间，再随机重发，直到接入点应答为止，终端与接入点之间可以是有线信道，也可以是无线信道
说明：利用Dijkstra算法来求网络图的最短路径，找到从起点P1到终点Pn的最短路径，由于上述算法使用了连接线中点的条件，不是整个规划空间的最优路径，然后利用遗传算法对找到的最短路径各个路径点Pi (i=1,2,…n)调整，让各路径点在相应障碍物端点连线上滑动。