说明：采用harry算法实现对凹点的搜索，基于matlab平台，通过更改参数可以实现凹点搜索的精度

凹点 jiaodian matlab-凹点 凹点搜索 凹点-matlab

说明：通过matlab建立环境障碍物模型，通过遗传算法规划一条无碰撞路径，完成路径规划。

路径规划matlab GA path-planning matlab matlab路径规划