说明:利用Dijkstra算法来求网络图的最短路径,找到从起点P1到终点Pn的最短路径,由于上述算法使用了连接线中点的条件,不是整个规划空间的最优路径,然后利用遗传算法对找到的最短路径各个路径点Pi (i=1,2,…n)调整,让各路径点在相应障碍物端点连线上滑动。
说明:pectralClustering实现了三个谱聚类算法(Unnormalized, Shi & Malik, Jordan & Weiss). Spectral Clustering(谱聚类)是一种基于图论的聚类方法,它能够识别任意形状的样本空间且收敛于全局最有解,其基本思想是利用样本数据...