说明：A题比较有用的资料
说明：2018美赛A题精选最全面！（翻译、思路、视频讲解、参考文献）
说明：用S函数写了移动机器人的运动学方程，针对侧滑移动（skid-steering）的移动机器人，采用左右速度瞬心的方法描述了其运动学模型，采用的是pioneer3-AT的参数作为模型，描述了不同速度运动的轨迹。当然，其他的机器人也是类似的。
说明：kalman滤波，扩展的kalman滤波（EKF），unscented Kalman filter（UKF），基于EKF和UKF混合模型的IMM实现，以及配套的Rauch-Tung-Striebel和two-filter平滑工具，一个很好用的框架。
说明：GIM模型，输入是侧偏角/滑转率和垂向力，输出纵向力和侧向力。在Simulink中，做一个多输入、多输出的传递函数方框图。