说明：kalman滤波，扩展的kalman滤波（EKF），unscented Kalman filter（UKF），基于EKF和UKF混合模型的IMM实现，以及配套的Rauch-Tung-Striebel和two-filter平滑工具，一个很好用的框架。

EKF UKF IMM kalman滤波 kalman Rauch-Tung-Striebel two-filter

说明：卡尔曼滤波，扩展卡尔曼滤波（EKF），无迹卡尔曼滤波（UKF）

卡尔曼滤波 扩展卡尔曼滤波 EKF 无迹卡尔曼滤波 UKF