说明:应用一个较为简单的算法 实现了地图匹配的功能 主要是寻找匹配的点
说明:本代码实现了基于卡方分布(nakagami 分布)的恒虚警检测(CFAR),通过在查找表的形式,实现参数估计和阈值估计,完成对目标的检测。
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说明:K-D树源码,不错的空间查找算法,在三维重建和匹配中应用较多!