说明:针对四轮车式移动机器人的运动学模型,首先利用一个正则坐标变换,将误差系统转换为一个非线性串联系统的形式;然后利用Backstepping方法,在两轮移动机器人追踪控制律设计过程的基础上,构造了四轮移动机器人追踪系统的Lyapunov函数,并通过使该Lyapunov函数负定,计算得到了针对四轮移动机器...
说明:心电信号去噪,多种方式对心电信号进行去噪处理,由于心电信号具有信号微弱,抗干扰能力弱,所以处理起来很是麻烦,本代码使用多种方法对心电信号进行去噪,包括小波变换,形态学,EMD