说明：自写曲率计算函数 ,到达过程是的泊松过程，GSM中GMSK调制信号的产生，包括四元数的各种计算,有均匀线阵的CRB曲线，采用热核构造权重。

说明：蚁群算法是模拟蚁群觅食行为的一种优化算法。在整个觅食过程中蚂蚁散播信息素，蚂蚁通过感知到的信息素多少，来决定所要选择的下一个栅格。蚁群算法的核心部分在于模拟了蚁群的转移概率选择行为，通过使用信息素和启发式函数值进行转移概率计算。粒子群算法可以用于机器人运动轨迹规划，求得最短路径。

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