中文说明：
有详细的约束优化问题法源代码，可以用于控制器参数寻优。
English Description：
There is a detailed source code of constrained optimization problem method, which can be used for controller parameter optimization
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中文说明：
有详细的约束优化问题法源代码，可以用于控制器参数寻优。
English Description：
There is a detailed source code of constrained optimization problem method, which can be used for controller parameter optimization