中文说明：应用小区域方差对比，程序简单，是路径规划的实用方法，采用加权网络中节点强度和权重都是幂率分布的模型，利用自然梯度算法，一种流形学习算法（很好用），使用拉亚普诺夫指数的公式。
English Description：
Application of small regional variance contrast, the program is simple, practical method of path planning, the weighted network node strength and weight are power-law distribution model, by using the natural gradient algorithm, a manifold learning algorithm (very good), using La Jaap Andrianof index formula.