说明:Part 01 机械臂设计设计一个六自由度机械臂,分析证明其操作器尖端的灵巧工作空间,并用蒙特卡洛方法验证了灵巧工作空间的正确性。Part 02 Minimum-Snap 轨迹规划令操作臂尖端位置固定,使其绕灵巧工作空间的某个内点作定点转动。选择三维空间中一段封闭圆作为第三关节目标轨迹,生成多个离散...
说明:第一次的晶闸管设备在 1956 年获释商业上。因为晶闸管可以用小型设备与控制相对较大的功率和电压量,他们发现广泛应用在电力、 从控制和电机速度控制到电力传动。 最初晶闸管仅依靠当前的逆转,把它们关闭,使其难以适用于直流电流 ;较新的设备类型可以打开和关闭控制闸门信号通过。晶闸管不是一个比例...