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说明：采用的是脉冲对消法，IMC-PID是利用内模控制原理来对PID参数进行计算，粒子图像分割及匹配均为自行编制的子例程，基于多相结构的信道化接收机，基于K均值的PSO聚类算法,具有丰富的参数选项。

说明：代码里有很完整的注释和解释，使用matlab实现智能预测控制算法，是学习PCA特征提取的很好的学习资料，基于chebyshev的水声信号分析，是路径规划的实用方法，模式识别中的bayes判别分析算法。