说明：matlab小波分析程序，基于负熵最大的独立分量分析，包括脚本文件和函数文件形式，IMC-PID是利用内模控制原理来对PID参数进行计算，在matlab R2009b调试通过，光纤陀螺输出误差的allan方差分析。

算法 fft 程序 一个 实现 可用

说明：四旋翼无人机，又称 Quad-rotor, Four-rotor等，是一种非共轴式碟形飞行器,在平面上呈十字对称结构并均匀分布有4个旋翼。通过调节四个旋翼旋转产生的升力来控制 6个自由度方向的动作,该内容是简易版四旋翼模型，Simulink模型