说明:GPS和INS组合导航MATLAB程序,融合状态向量为平台误差角、位置误差、速度误差、陀螺仪漂移、陀螺仪马尔科夫偏差、加速度漂移共18维向量;测量采用速度-位置法;含有数据
说明:仿照着《小波去噪中软硬阈值的一种改良折衷法》一文写的程序,对比了软、硬以及软硬阈值折衷法的信噪比及均方根误差。仿真出来之后,原信号的信噪比是负的,不知道为什么?均方根误差的值也比较大,不知何解?信噪比和均方根误差是参照《基于matlab的小波去噪仿真》:吴伟,《信息与电子工程》 一文写的
说明:扩展kalmanfilter(也称为线性化卡尔曼滤波): 是一个简单的非线性近似滤波算法,指运动或观测方程不是线性的情况。 无迹kalman滤波(UKF) KF和EKF都是都将问题转化为线性高斯模型,所以可以直接解出贝叶斯递推公式中的解析形式,方便运算。但对于非线性问题...