说明：航迹规划是无人机的关键智能技术，在地理环境信息已知的条件下，如何综合考虑威胁和油耗，给出一条最优的自动航行路径，是无人机航迹规划要解决的问题
说明：1.采用蚁群算法得到无碰路径 2.通过路径长度平均划分两个机器人的路径 3.最终通过粒子群算法得到路径 4.利用C空间规划从机器人路径
说明：多目标整数规划的遗传算法NSGA-IImatlab源代码，可以跑通，下载即用，具体方法介绍博客上文章上都有。
说明：多目标整数规划的遗传算法NSGA-IImatlab源代码，主程序、初始化、计算适应度、排序、选择、交叉变异、重组，最后得到Pareto前言。可以跑通，下载即用，具体方法介绍博客上文章上都有。
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说明：双层规划模型，遗传算法，多目标优化，源代码。