说明:最简单的平滑滤波是将原图中一个像素的灰度值和它周围邻近8个像素的灰度值相加,然后将求得的平均值(除以9)作为新图中该像素的灰度值。这种方法称为邻域平均法,它采用模板计算的思想,模板操作实现了一种邻域运算,即某个像素点的结果不仅与本像素灰度有关,而且与其邻域点的像素值有关。 邻域平均处理方法是以图像...
说明:扩展kalmanfilter(也称为线性化卡尔曼滤波): 是一个简单的非线性近似滤波算法,指运动或观测方程不是线性的情况。 无迹kalman滤波(UKF) KF和EKF都是都将问题转化为线性高斯模型,所以可以直接解出贝叶斯递推公式中的解析形式,方便运算。但对于非线性问题...
说明:无迹卡尔曼滤波UKF摒弃了对非线性函数进行线性化的传统做法,采用卡尔曼线性滤波框架,对于一步预测方程,使用无迹变换UT来处理均值和协方差的非线性传递问题。UKF算法是对非线性函数的概率密度分布进行近似,用一系列确定样本来逼近状态的后验概率密度,而不是对非线性函数进行近似,不需要对Jacobian矩阵...