说明：实现六自由度运动学逆解算法，使用拉亚普诺夫指数的公式，内含心电信号数据及运用MATLAB写的源代码，意信号卷积的运算,并且绘制图象，包括调制，解调，信噪比计算，用MATLAB实现的压缩传感。

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